着陆避障中双目立体匹配方法与仿真

• 作者: 刘洋 华宝成 李涛 王立
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 着陆避障 双目立体匹配 SAD Census变换
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 分类号: V448.2
• 字数: 3472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.03.012

摘要

在着陆避障过程中,利用双目相机拍得的图片进行立体匹配得到稠密的地形高程图是一种有效的方式.文中对绝对误差之和(sum of absolute differences,SAD)、全Census变换以及稀疏Census变换立体匹配方法原理进行说明,针对SAD算法无法处理左右图像亮度不一致的情况提出了对匹配窗口进行灰度规范化以及加入LOG滤波的改进措施,并且对上述方法分别应用数据库图像和沙盘拍图进行仿真测试及比较,从匹配错误率和实时性的角度分析各算法在地外星体着陆这种特殊场景中的使用性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立		37	168	8.0	12.0
2	李涛		4	6	2.0	2.0
3	刘洋		1	2	1.0	1.0
4	华宝成		5	12	2.0	3.0