基于双目视觉的避障策略算法研究

• 作者: 张怀相 朱金成
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 双目视觉 避障 自适应权重算法 特征点匹配 动态规划 聚类分析
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2013.04-008

摘要

该文介绍了一种基于区域特征点匹配和聚类分析的双目视觉避障策略算法。该算法通过Canny算子提取左右视图特征点；首先采用基于相似度的AdaptWeight自适应权重局部匹配算法进行初始匹配，再采用基于动态规划的全局匹配算法进行最终匹配；特征点匹配完成后通过双目立体视觉模型计算特征点深度，并通过深度和位置关系进行聚类分析，分割出障碍物，最终计算出障碍物阻挡区域，以达到障碍物检测目的。实验结果表明该方法能够比较好的实现小车避障。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张怀相	杭州电子科技大学计算机应用研究所	13	64	5.0	7.0
2	朱金成	杭州电子科技大学计算机应用研究所	2	7	2.0	2.0