轻型柔顺机械臂结构设计与控制

• 作者: 张秀丽 赵洪福
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轻型柔顺机械臂 结构设计 串联弹性驱动器 位置跟随性
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 113-119
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 4778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2018.01.017

摘要

为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法,实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7％,5％,2％,末端X,Y,Z 3个方向的最大位置误差分别为19.25％,14.43％,6.4％,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0
2	赵洪福	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	40	2.0	2.0