用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器

• 作者: 刘晓刚 张铁 林康宇 邹焱飚
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 工业机器人 残余振动 输入整形 控制误差优化 振动控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 90-97
• 页数: 8页
• 分类号: TB535|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201804013

摘要

针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法.该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间.实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7％,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88％和最大过程控制误差约60.3％,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7％.该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械与汽车工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	刘晓刚	桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室	54	221	9.0	11.0
3	邹焱飚	华南理工大学机械与汽车工程学院	54	379	12.0	17.0
4	林康宇	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	7	1.0	1.0