植保无人机结构光视觉的障碍物检测方法

• 作者: 吴开华 王文杰
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 植保无人机 障碍物检测方法 结构光视觉 激光三角测量 线结构光 CCD
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 科研论文
• 页码范围: 27-35
• 页数: 9页
• 分类号: TP216+.1
• 字数: 3954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2018.170613

摘要

针对存在障碍物农田区域的植保无人机避障问题,提出了一种基于结构光视觉的植保无人机障碍物检测方法.本文基于激光三角测量原理,通过半导体激光器与CCD传感器间特殊的光路,设计了可探测前方障碍物信息的光学检测系统.激光器发出的线结构光经障碍物表面的反射,成像于CCD靶面上,通过图像采集、处理和计算提取出前方障碍物距离、方位角和宽度等参数信息.实验表明,该方法能够有效检测出未知环境下障碍物的距离、方位角和宽度,并且距离检测误差小于0.06 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴开华	杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院	48	260	9.0	13.0
2	王文杰	杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院	6	21	4.0	4.0