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一种基于法向量夹角的点云配准方法
一种基于法向量夹角的点云配准方法
作者:
刘凤连
蔡文娜
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
点云配准
法向量特征
4PCS
邻域
摘要:
点云配准是逆向工程、机器人导航、计算机视觉等领域中进行三维重建的关键问题.针对4PCS配准算法对点云数据密度变化强烈的情况表现不稳定,以及为了保证效率海量点云数据必须进行下采样而导致对应点对无法得到保证的情况,本文提出了基于法向量和邻近点数目的特征点提取方法对算法进行改进.选取一个半径范围内的点作为邻域,并通过总体最小二乘法拟合局部平面求解法向量,之后利用法向量夹角和邻域大小进行特征点提取,最后在特征点集上进行4PCS算法.因为点集基数大幅度减少并且特征明显,有效提高了4PCS算法的速度和精度.
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
一种基于法向量夹角的点云配准方法
来源期刊
天津理工大学学报
学科
工学
关键词
点云配准
法向量特征
4PCS
邻域
年,卷(期)
2018,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
17-20,33
页数
5页
分类号
TP391
字数
3006字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-095X.2018.03.004
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘凤连
天津理工大学计算机科学与工程学院
15
57
3.0
7.0
2
蔡文娜
天津理工大学计算机科学与工程学院
1
3
1.0
1.0
传播情况
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引文网络
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2019(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2020(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
点云配准
法向量特征
4PCS
邻域
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
天津理工大学学报
主办单位:
天津理工大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-095X
CN:
12-1374/N
开本:
大16开
出版地:
天津市西青区宾水西道391号
邮发代号:
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
2405
总下载数(次)
4
总被引数(次)
13943
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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