主动型膝上假肢的自抗扰控制研究

• 作者: 张浩淼 张燕 李雪菲 杨鹏
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 主动型假肢 自抗扰控制 运动仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 基础科学与工程技术
• 页码范围: 87-93
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6841.2017286

摘要

为解决结构复杂的主动型膝上假肢所受内外扰动问题,将自抗扰控制应用到假肢控制中.分析了下肢运动特点,应用曲线拟合的系统辨识方法得到下肢动力学模型,并对假肢的结构进行了分析研究.在此基础上,设计了适用于主动型膝上假肢的自抗扰控制方法,由跟踪微分器、扩张状态观测器、误差反馈控制器以及扰动补偿过程4个环节构成.对所设计的自抗扰控制策略利用Adams和Matlab软件进行了联合仿真测试,仿真结果表明,这种自抗扰控制策略具有较好的控制效果,能够使残疾人恢复行走能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨鹏	河北工业大学控制科学与工程学院	162	1021	16.0	23.0
2	张燕	河北工业大学控制科学与工程学院	55	238	8.0	13.0
3	张浩淼	河北工业大学控制科学与工程学院	2	5	2.0	2.0
4	李雪菲	河北工业大学控制科学与工程学院	2	2	1.0	1.0