双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性

• 作者: 夏丽莉
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 双连杆机械臂 保结构离散 差分变分原理 Noether定理
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: O316
• 字数: 3516字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.05.001

摘要

通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程.将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式.通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏丽莉	北京信息科技大学理学院	5	0	0.0	0.0