基于虚拟特征点的三维激光点云粗配准算法

• 作者: 何华 李瑾 李鹏 李鹏程 王丹菂 邢帅
• 来源期刊: 地球信息科学学报
• 关键词: 虚拟特征点 粗配准 最小二乘 点云配准 激光点云
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 全国激光雷达大会特约稿件
• 页码范围: 430-439
• 页数: 10页
• 语种: 中文

摘要

在地面三维激光点云特征提取的过程中,由于三维点云数据采集仪器、采集方法及后期处理等因素影响,依靠传统的基于曲率、法线等几何特征及统计学算法提取出的点云特征数量较多且存在较大误差,若使用其直接作为特征点数据进行点云粗配准,很难提高点云粗配准的精度及速度.因此,本文在对点云数据实际空间分布结构分析的基础上,结合特征点提取算法、法向一致化算法、PCA(Principal Component Analysis)方法及特征点聚类等方法,提出了一种三维激光点云数据虚拟特征点拟合算法.该算法生成的虚拟特征点是由点云实际的特征点拟合得到,或是由位于被测物特征线上的特征点拟合生成的特征线计算得到,该虚拟特征点并不是扫描对象上实际存在的激光反射脚点.通过实验验证,虚拟特征点拟合算法可以较准确地拟合出由于设备及操作方法等原因而未被采集到的建筑物边角点数据,得到的虚拟特征点数据较实际特征点数据具有更少的数据量及更高的精度,使用拟合得到的虚拟特征点可以减少粗配准算法的计算量,提高粗配准算法的计算效率并能获得更精确及可靠的初始配准变换参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢帅	信息工程大学地理空间信息学院	65	431	13.0	17.0
3	王丹菂	信息工程大学地理空间信息学院	8	25	3.0	4.0
5	李鹏	信息工程大学地理空间信息学院	12	27	3.0	5.0
7	何华	信息工程大学地理空间信息学院	15	21	3.0	4.0
8	李瑾	兰州交通大学博文学院	14	29	3.0	5.0