面向复杂工况的重型半挂车侧翻控制策略研究

• 作者: 宗长富 王万琼 王超 聂枝根 高晋
• 来源期刊: 昆明理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 重型半挂车 侧翻控制 最优控制 参数优化 复杂工况
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 交通运输、管理科学与工程
• 页码范围: 111-120
• 页数: 10页
• 分类号: U469.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16112/j.cnki.53-1223/n.2018.01.018

摘要

对复杂工况下重型半挂车侧翻最优控制进行了研究.基于前馈与反馈相结合的方式,采用挂车主动转向和差动制动集成,应用LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了重型半挂车侧翻控制策略.此策略采用线性变参数简化模型,利用遗传粒子群算法优化了控制策略的控制权重系数,以协调控制策略的各子系统和实现控制策略最优控制,并进行了控制策略的硬件在环试验台实验.实验结果表明:本策略有效地提高了重型半挂车复杂工况的侧翻控制能力.