柔性关节机械臂自适应神经网络动态面控制

• 作者: 刘宏 顾义坤
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂控制 自适应控制 位置控制 柔性关节 动态面控制 自回归小波神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与机械工程
• 页码范围: 64-69
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.180912

摘要

针对柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知的外界扰动等问题,提出了基于自回归小波神经网络的自适应动态面控制方法.采用对于非线性系统具有良好学习和快速收敛能力的自回归小波神经网络,在线观测和补偿动力学模型的不确定项.并应用动态面方法设计控制器实现了关节轨迹跟踪控制.仿真和实验结果显示:当存在模型参数不准确及未建模的外部扰动力矩时,控制算法表现出良好的自适应能力,与传统动态面法和PD(比例微分)控制相比较,显著提高了柔性关节的位置跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	顾义坤	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	93	4.0	6.0