机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究

• 作者: 冯亮友 席文明 梁志鹏
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM) 数字化系统 映射一致性 转换矩阵 机器人加工 轨迹偏差
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 722-728
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5970字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201801010

摘要

机器人加工采用计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM )数字化系统产生加工轨迹,由于CAM空间与作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同,造成CAM空间中的轨迹向作业空间映射的偏差 .利用机器人作为测量工具,通过测量加工对象上的特征点,获得CAM空间中加工对象模型相对作业空间中加工对象的位姿误差,从而对加工对象模型以及其上的轨迹点进行调整 .通过反复测量特征点并运行机器人轨迹,实现加工对象模型位姿的递归调整,建立CAM空间与作业空间的映射一致性 .对一复杂外形雕塑进行多侧加工,雕塑粗加工完成后,其双侧加工的不同侧加工部分偏移量为0.72mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席文明	厦门大学航空航天学院	49	129	6.0	8.0
2	梁志鹏	厦门大学航空航天学院	5	12	2.0	3.0
3	冯亮友	厦门大学航空航天学院	7	14	2.0	3.0