采用同步压缩变换和能量熵的机器人加工颤振监测方法

• 作者: 刘成良 曾宏伟 汤海洋 薛雷 覃程锦 陶建峰 黄稳
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 机器人加工 颤振监测 同步压缩变换 能量熵
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 页码范围: 24-30,89
• 页数: 8页
• 分类号: TH17|TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201908004

摘要

为避免机器人加工过程中颤振给加工质量及刀具寿命带来不利影响,提出了一种基于同步压缩变换和能量熵的机器人加工颤振监测方法.首先,利用同步压缩变换获取主轴振动信号高分辨率时频谱,并将获得的时频谱均分为有限个频带;然后,对各频带对应的时域子信号进行重构并求取其能量值;最后,采用能量熵作为表征颤振能量分布变化的特征量,通过计算所有子信号的能量熵之和对颤振进行在线监测.在库卡工业机器人加工实验平台上,开展了机器人制孔加工实验验证,实验结果表明:在不同的机器人加工条件下,所提方法均能在颤振发生前22 ms左右有效地将其检测出来;计算一次能量熵的时长约为20 ms,能够基本满足颤振在线监测的实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	200	2288	27.0	38.0
2	陶建峰	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	65	324	10.0	14.0
3	覃程锦	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	15	28	3.0	4.0
4	薛雷		3	17	2.0	3.0
5	汤海洋		3	8	2.0	2.0
6	曾宏伟	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	1	1.0	1.0
7	黄稳		4	16	2.0	4.0