一种用于点云配准的快速NDT关键点提取方法

• 作者: 朱愿 袁旻川 赵凯
• 来源期刊: 应用激光
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 正态分布变换 关键点提取 无人车 城市场景
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 835-841
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.14128/j.cnki.al.20183805.835

摘要

针对城市环境下大场景三维激光雷达点云配准效率低的问题,提出一种基于正态分布变换(NDT)关键点提取的配准方法.由于NDT可以提供点云数据高效的空间存储表示,所以以NDT单元为对象,通过考虑NDT单元的曲面曲率和形状,以及与其邻域其它NDT单元之间特征值和特征向量的空间关系,准确地检测和描述表面变化显著的NDT单元作为关键点.以所提取的关键点进行配准,大大减少了用于配准的点对数量,提高配准效率.对城市环境下的点云数据集进行测试,结果表明,提出的方法对两帧点云之间的初始偏移不敏感,具有较高的鲁棒性,并且在保证配准精度的同时,平均配准耗时仅为112 ms.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱愿		11	50	4.0	6.0
2	赵凯		3	0	0.0	0.0
3	袁旻川		1	0	0.0	0.0