基于Kinect深度信息的室内分散障碍物检测

• 作者: 杨晓梅 陈代斌
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 3维图像处理 障碍物检测 Kinect 深度信息 3D点云
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人传感技术
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.015

摘要

为解决盲人在室内环境下独自行动易受障碍物影响的问题,提出基于深度信息的室内障碍物检测算法.利用Kinect 2.0设备来记录室内环境的图像,根据采集的深度信息重建3维场景,获取相应的3D点云数据.结合随机采样一致性算法从点云中提取出地面.提取地面之后各障碍物分散于空间中各个位置,结合欧式聚类的方法对障碍物进行分割提取.实验结果表明:该算法能有效检测到室内多种障碍物,给予盲人精确有效的提示,有效地解决了传统方法易受光照影响,对于不同深度、倾斜和形状不规则的障碍物检测效果差,输出信息单一的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晓梅	四川大学电气信息学院	59	273	8.0	13.0
2	陈代斌	四川大学电气信息学院	3	9	2.0	3.0