轮式移动机器人的Back-stepping滑模模糊自适应轨迹跟踪控制

• 作者: 周乐 赖欣 陆阳 马伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模控制 模糊控制 自适应控制系统
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1834-1840
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180141

摘要

为提高两轮驱动轮式移动机器人轨迹跟踪控制的精度,依据轮式移动机器人的运动学和动力学方程,提出了一种具有全局渐进稳定性的控制方法.首先基于Back-stepping建立了轮式移动机器人的运动学控制器;其次通过滑模控制方法建立轮式移动机器人的动力学控制器;然后加入模糊控制系统调节滑模增益以削弱抖振;最后对系统的未知扰动建立自适应控制规律,并证明了其稳定性.以跟踪直线、圆、类正弦轨迹为例进行了仿真研究,验证了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖欣	西南石油大学机电工程学院	25	126	5.0	10.0
2	马伟	西南石油大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0
3	陆阳	西南石油大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0
4	周乐	西南石油大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0