点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法

• 作者: 冯宇婷 吴佳鑫 张剑华 林瑞豪 王曾媛 陈胜勇
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: SLAM技术 室外 激光雷达 回环检测 位姿优化
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人专刊
• 页码范围: 1750-1758
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80457

摘要

基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈胜勇	浙江工业大学计算机科学与技术学院	38	254	8.0	14.0
2	张剑华	浙江工业大学计算机科学与技术学院	11	51	4.0	6.0
3	吴佳鑫	浙江工业大学计算机科学与技术学院	1	1	1.0	1.0
4	冯宇婷	浙江工业大学计算机科学与技术学院	1	1	1.0	1.0
5	王曾媛	浙江工业大学计算机科学与技术学院	2	5	1.0	2.0
6	林瑞豪	浙江工业大学计算机科学与技术学院	1	1	1.0	1.0