足式机器人单腿缺失故障的容错行走研究

• 作者: 史航 康敏 汪小旵 王兴盛 章永年
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 腿部缺失 稳定相 姿态角
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 525-531
• 页数: 7页
• 分类号: TP237
• 字数: 3523字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0406

摘要

在足式机器人作业时,由于环境因素而导致腿部缺失的现象时常发生.单腿缺失的机器人按照原有的控制方式将无法继续行走甚至站立.为了提高机器人应对实际复杂环境的可持续工作能力,在无附加装置的条件下,提出一种调整后腿侧摆关节,增加稳定相的控制方法.通过对受损后的机器人进行静力学分析计算,得到机器人腿部侧摆关节旋转角度的最优解为21 °.按一定梯度选取相邻系列角度值进行仿真试验对比,发现侧摆关节角度为21 °时机器人的翻滚角始终在-2°～2°之间变化,并且增加稳定相后机器人的翻滚角变化幅值在16个步态周期后衰减了10.8％,从而验证了所提控制方法的有效性与正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康敏	南京农业大学工学院	128	697	14.0	19.0
2	汪小旵	南京农业大学工学院	90	1480	23.0	34.0
3	王兴盛	南京农业大学工学院	15	75	4.0	8.0
4	章永年	南京农业大学工学院	19	160	8.0	12.0
5	史航	南京农业大学工学院	3	19	3.0	3.0