四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究

• 作者: 张秀丽 曾翔宇 郑浩峻
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 动态行走 翻转力矩 配重法 姿态调整
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 404-410
• 分类号: TP242
• 字数: 3951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.04.013

摘要

进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究.进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性.研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联接件磨损、变形;姿态调整法效果比较明显,但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题,会导致机器人运动速度和行走效率降低,这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善.因此,将调整姿态和提高步行频率结合起来,是解决后腿拖地问题的较好方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑浩峻	清华大学精密仪器与机械学系	25	897	14.0	25.0
2	曾翔宇	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	41	2.0	2.0
3	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0