七杆双足机器人行走系统动力学研究

• 作者: 任嵘 杨萍 郑锐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 建模 非线性系统 碰撞 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1349-1353
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0907

摘要

针对双足步行机器人结构复杂性、系统非线性和动态步态难控制的问题,以七杆双足步行机器人为研究对象,建立七杆双足步行机器人动力学数学模型,模型描述出机器人在动态步行中从欠驱动相到完全驱动相的切换及步行中产生的冲击碰撞问题,体现了动态步行的非光滑动力学特性.借助仿真平台对研究对象各关节运动参数进行分析,结果反映出机器人模型在完整的周期步行过程能够稳定行走及发生碰撞时各运动参数的变化,验证了参数化模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨萍	兰州理工大学机电工程学院	94	332	10.0	11.0
2	任嵘	兰州理工大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0
3	郑锐	兰州理工大学机电工程学院	3	13	3.0	3.0