带被动踝关节的双足机器人动力学及步态研究

• 作者: 刘义祥 孙欣然 林珍坤 臧希喆
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 双足机器人 动力学 步态规划
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 319-323
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3829字
• 语种: 中文

摘要

欠驱动双足步行机器人是仿人机器人领域研究的热点之一.针对带有被动踝关节的双足机器人,建立了五杆四驱动模型,对模型进行动力学分析.根据拉格朗日原理,建立机器人单足支撑动力学模型和基于碰撞的双足支撑动力学模型.建立完整的欠驱动双足步行机器人动力学模型.对机器人步态进行了规划.规划了欠驱动机器人的时不变步态;利用贝塞尔多项式拟合出虚拟约束的轨迹,给出了欠驱动机器人轨迹规划的算法;采用极限环方法,通过验证庞加莱回归映射不动点稳定性,验证了极限环的稳定性,从而验证了机器人步态的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	臧希喆	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	46	498	12.0	21.0
2	孙欣然	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	2	1.0	1.0
3	刘义祥	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	2	1.0	1.0
4	林珍坤	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	2	1.0	1.0