欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略

• 作者: 彭勃 朱秋国 李阳 熊蓉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动动态行走 倒立摆模型 动力学模型 姿态平衡控制 速度控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.171004

摘要

为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李阳	浙江大学智能系统与控制研究所	31	125	8.0	10.0
2	熊蓉	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	44	1003	15.0	31.0
6	朱秋国	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	11	98	6.0	9.0
10	彭勃	浙江大学智能系统与控制研究所	9	122	6.0	9.0