步态训练机器人人机系统动力学仿真

• 作者: 张立勋 王令军 王克宽 王凤良 高峻
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 步态训练机器人 人机系统 动力学 仿真 MATLAB
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1153-1158
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.11.010

摘要

基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究.应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征,并给出了人在行走时双足对地面的压力模型,利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型,并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力,可以方便获取机器人的动力学参数.该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王令军	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	84	5.0	8.0
3	王凤良	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	34	3.0	4.0
4	王克宽	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	34	3.0	4.0
5	高峻	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	11	2.0	2.0