一种四足机器人对角步态仿真分析

• 作者: 伞红军 张凯翔 张道义 熊彬州 胡琼琼 陈久朋
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 对角步态 ADAMS Simulink SolidWorks 平稳运行
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 33-37,76
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.05.006

摘要

仿生四足机器人因具有控制简单、多种路况适应性强、环境适应性强等优点而成为仿生学研究的焦点.文中针对四足机器人模型复杂性、对角步态难以控制等问题,搭建了四足机器人仿真平台.从SolidWorks中建立四足机器人模型,并获得其运动学方程.采用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,实现了该机器人的对角行走.通过仿真可知机器人在7 s内前进距离约0.65 m,质心在垂直方向波动量较小,证明机器人能实现稳定运行,为机器人动力学和轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伞红军	昆明理工大学机电工程学院	19	63	5.0	7.0
2	陈久朋	昆明理工大学机电工程学院	8	8	1.0	2.0
3	张道义	昆明理工大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0
4	熊彬州	昆明理工大学机电工程学院	5	2	1.0	1.0
5	胡琼琼	昆明理工大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0
6	张凯翔	昆明理工大学机电工程学院	5	1	1.0	1.0