具有可控柔性的双足行走机器人研究进展综述

• 作者: 王启宁 谢广明 黄岩
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 动态双足行走 双足机器人 关节柔性 柔性驱动器 动力学建模
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 页码范围: 45-52
• 分类号: TP242
• 字数: 6274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.12.014

摘要

为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性.在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状,针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题,提出其未来的发展趋势,主要包括:将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中;研究控制柔性的方法;将双足机器人与生物学研究相结合;在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性.该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机器人提供相关理论、方法及技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢广明	北京大学工学院智能控制实验室	62	518	11.0	20.0
2	黄岩	北京大学工学院智能控制实验室	4	9	1.0	3.0
3	王启宁	北京大学工学院智能控制实验室	9	110	5.0	9.0