柔性空间机械臂捕获卫星后梯度下降自校正控制

• 作者: 程靖 陈力
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全柔性空间机械臂 捕获操作 混合轨迹 自校正PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1869-1876
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201805032

摘要

全柔性空间机械臂捕获卫星后会产生柔性振动,同时导致系统处于不稳定状态.本文针对不稳定的混合体系统,提出了基于混合轨迹的自校正控制算法,以完成镇定运动控制.该方案利用梯度下降法思想,设计了参数的自适应律,实时调节PID控制器控制参数.根据李雅普诺夫函数,设计了监督控制器以保证控制系统的稳定性,使其具有H∞跟踪特性.之后,基于虚拟力概念生成混合轨迹,用于实现关节运动及柔性振动抑制的一体化控制.最后,通过数值仿真实验证明了上述控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
5	程靖	福州大学机械工程及自动化学院	10	36	3.0	5.0