精确直线可展机构及其动力学分析

• 作者: 宋艳艳 李文启 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 直线机构 可展机构 动力学建模 驱动力矩
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1303-1309,1315
• 页数: 8页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 4600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.11.008

摘要

将Hart直线机构和剪叉机构相结合,提出一种仅含转动副的直线可展单元,并设计得到一种精确直线可展机构.根据机构结构学分析理论,阐述可展机构的模块化组成原理,将机构的组成分解为底部模块、中部模块和顶部模块,3种模块均由直线可展单元构成;对单个直线可展单元进行运动学建模,结合机构的模块化组成原理,推导得到任意模块间的运动学递推关系,求解得到多层模块条件下机构的整体运动学模型,运用Lagrange方程构建机构的整体动力学模型;以3层可展机构为例,对其进行动力学数值计算和虚拟仿真,验证所建运动学和动力学模型的正确性和有效性.通过给定末端执行器的输出运动规律,求解得到机构所需的驱动力矩,结果表明:末端执行器为正弦加速度曲线时,机构在整个工作周期内无冲击,运动稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学机械工程学院	55	542	14.0	22.0
5	畅博彦	天津工业大学机械工程学院	26	125	6.0	10.0
9	李文启	天津工业大学机械工程学院	3	8	2.0	2.0
10	宋艳艳	天津工业大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0