激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算

• 作者: 劳达宝 周维虎 杨聚庆 王大勇 程智 董登峰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人坐标系转换 激光测量 光学工具中心点 重心化配置 正交旋转矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1985-1993
• 页数: 9页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 4166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182608.1985

摘要

针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法.设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法.通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵.进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0 mm和0.501 5 mm.结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周维虎	中国科学院光电研究院	69	454	12.0	18.0
2	王大勇	北京工业大学应用数理学院	58	413	11.0	18.0
3	杨聚庆	北京工业大学应用数理学院	9	48	4.0	6.0
7	董登峰	中国科学院光电研究院	23	156	7.0	12.0
8	劳达宝	中国科学院光电研究院	18	155	7.0	12.0
9	程智	中国科学院光电研究院	7	16	2.0	4.0