破拆机器人负载敏感系统多臂复合动作能量回收研究

• 作者: 叶小华 岑豫皖 秦国栋 黄建中
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 负载敏感 复合动作 AMESim 能量回收
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 字数: 1778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.10.010

摘要

破拆机器人臂系负载敏感系统具有功率自适应节能降耗、结构紧凑等特点,应用十分广泛.然而负载敏感系统中负载敏感泵流量压力仅与系统最大负载相适应,导致多臂复合动作时小负载回路上压力补偿阀能量损失较大.为进一步降低能耗,利用液压马达回收小负载回路压力补偿阀的能量损失,并带动液压泵将回收能量储存在蓄能器中,蓄能器回收能量通过扭矩耦合的方式回馈至主泵实现能量回收.通过AMESim建模仿真结果表明,增加能量回收系统可使复合动作能量回收利用率提升20％以上,系统阶跃响应与未安装能量回收的系统响应基本一致,且速度振荡减小改善了瞬态响应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶小华	安徽工业大学机械工程学院	19	89	6.0	8.0
2	黄建中	安徽工业大学机械工程学院	7	16	2.0	3.0
3	秦国栋	安徽工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0