基于黑板模型的排球机器人动作规划

• 作者: 吕恬生 宋立博 张培艳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 黑板模型 智能体 操作能力度量 动作规划 排球机器人
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 581-583,630
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 2840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.05.023

摘要

基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体.由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题.此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选取最优的机械臂构形.最后,采用Matlab Simulink对平面3连杆机械臂的击球问题进行了仿真研究,得到满足可操作度指标下的最优击球动作.该仿真的实现过程体现了基于黑板模型及多智能体技术的思想.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	东华大学机械工程学院	10	99	4.0	9.0
3	张培艳	上海交通大学机械与动力工程学院	16	211	6.0	14.0