基于GP L模型的仿生爬壁机器人路径规划

• 作者: 吴士林 朱佩华 李雪鹏 王巍
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: GPL 爬壁机器人 路径规划 静力学分析 奇异线
• 年，卷（期）: 2016,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3273-3277,3278
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.24.002

摘要

为了研究基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划问题，提出了一种适合GPL模型的路径规划方法。首先对基于GPL模型的爬壁机器人进行了简单介绍，通过对GPL模型进行运动学、静力学分析，研究了该构型攀爬运动时机器人路径对攀爬能力的影响；其次，基于足端力最优得到了GPL模型腰关节的运动曲线，实现了路径规划；最后，采用 ADAMS 仿真验证了分析结果的正确性。结果表明，该方法可以解决基于GPL模型的爬壁机器人路径规划问题，同时研究结果也揭示了壁虎等生物原型采用摆动爬行而不是直线爬行的运动合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王巍		62	332	10.0	15.0
2	李雪鹏		3	3	1.0	1.0
3	朱佩华		1	3	1.0	1.0
4	吴士林		3	3	1.0	1.0