基于ROS的六关节机器人运动规划研究

• 作者: 双丰 郭建根 阚宏林
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 六关节 机器人 运动规划 RRT
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程
• 页码范围: 36-45
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2019.01.007

摘要

开源机器人操作系统ROS通用性强、功能完善.基于SolidWorks建立六关节机器人模型,使用Sw2urdf插件从SolidWorks中导出机器人URDF文件.利用ROS MoveIt!中的设置助手生成机器人运动规划的相关配置文件.在ROS的3D可视化工具RViz中完成了笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划.采用快速搜索随机树算法RRT,结合MotionPlanning插件完成了复杂环境下的机器人无碰撞路径规划.仿真结果表明,笛卡尔空间下的无碰撞路径规划验证了所提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	双丰	中国科学院合肥智能机械研究所	11	48	3.0	6.0
2	阚宏林	安徽工程大学机械与汽车工程学院	10	47	4.0	6.0
3	郭建根	安徽工程大学机械与汽车工程学院	1	3	1.0	1.0