基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划

• 作者: 李登峰 杨曦
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 智能水滴算法 移动机器人 路径规划 栅格模型 优化算法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP391|TP18
• 字数: 4684字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2019.12.009

摘要

为提高移动机器人路径规划算法的精度,提出一种基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划算法.首先,以跑步机运动模型中仿人机器人的运行为对象,对其模型进行研究,然后利用栅格模型对移动机器人运行区域及行进方向进行模型构建,得到机器人行进的8个方向模型,同时对移动机器人路径规划问题进行建模,得到移动机器人的相应约束优化问题模型;其次,介绍智能水滴算法,并将其引入路径规划模型进行模型优化,随后,采用邻域扰动策略对智能水滴进化过程进行优化改进,增加了路径规划成功率,实现了算法性能的进一步提升;最后,进行了标准测试函数以及机器人路径规划算例上的实验仿真,结果表明该算法提高了收敛速度和精度,优化了移动机器人路径规划结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李登峰	长安大学电子与控制工程学院	22	40	4.0	5.0
2	杨曦	长安大学电子与控制工程学院	1	1	1.0	1.0