基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划

• 作者: 吴宪祥 王娟 郭宝龙
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 粒子群算法 速度变异 Ferguson样条
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 240-244
• 分类号: TP24
• 字数: 4203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.15.049

摘要

为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法.利用Ferguson样条描述移动机器人路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化.仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宝龙	西安电子科技大学机电工程学院智能控制与图像工程研究所	233	4214	37.0	54.0
2	吴宪祥	西安电子科技大学机电工程学院智能控制与图像工程研究所	19	146	8.0	12.0
3	王娟	空军工程大学电讯工程学院	5	153	4.0	5.0