相机位姿估计的加权正交迭代算法

• 作者: 周润 张征宇 黄叙辉
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 相机位姿估计 加权正交迭代 全局收敛
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 185-191
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201838.0515002

摘要

在相机位姿估计的实际应用中,参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差,其量值大小通常不会完全一致,如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计,将可能导致估计结果与真值相差甚远.为此,在广泛应用的正交迭代算法基础上,提出了相机位姿估计的加权正交迭代算法,该方法以加权共线误差为目标函数,根据像面重投影误差确定权重系数取值,优化相机位姿估计结果,具有精度高、稳健性好等优点,且满足全局收敛条件.数值仿真实验与风洞迎角实验的结果表明,本文算法更加有效,能够抑制不同程度测量误差对相机位姿估计结果的影响,所得结果明显优于正交迭代算法,具有较强的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张征宇		33	298	12.0	15.0
2	周润		13	105	6.0	10.0
3	黄叙辉		24	168	8.0	12.0