凿岩机器人钻臂定位误差补偿控制交叉精英反向粒子群优化算法

• 作者: 丁问司 陈荣华 魏文彬 黄开启
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 钻臂 误差补偿 粒子群优化 精英反向学习 交叉算子
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1005-1012
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0702

摘要

为提高凿岩机器人钻臂末端(钎头)的定位精度,在利用粒子群优化(PSO)算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部最优解等问题,为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(CEOPSO)并给出算法流程.针对影响误差的两个主要因素,采用五参数D-H方法建立钻臂的参数误差模型,在形变关节后引入一个虚拟关节,推导出钻臂的形变误差模型.将交叉算子引入到EOPSO算法中,同时进行自适应惯性权重和交叉概率参数控制,不仅维持了粒子个体与最优解之间的信息交换,而且增加了粒子个体之间的信息交换.对比仿真结果表明,在误差补偿控制过程中,CEOPSO算法具有更优越的最优关节补偿值搜索收敛速度和求解稳定性,提高了凿岩机器人钻臂的定位控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄开启	江西理工大学机电工程学院	24	109	6.0	10.0
2	丁问司	华南理工大学机械与汽车工程学院	62	386	11.0	16.0
3	陈荣华	江西理工大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0
4	魏文彬	江西理工大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0