高加速度运动系统的非线性摩擦前馈补偿控制

• 作者: 崔晶 楚中毅 王思宇
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 高加速度运动 非线性摩擦模型 前馈补偿 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 77-85
• 页数: 9页
• 分类号: TP273|TH117.1
• 字数: 4234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182601.0077

摘要

高加速度运动系统中非线性摩擦的建模补偿对提高轨迹跟踪性能至关重要.本文针对传统参数化模型难以准确预估高加速度运动启停阶段摩擦过冲等非线性摩擦的问题,在传统模型结构的基础上,结合扩展Stribeck模型,提出一种扩展参数化模型,模型参数的训练和学习样本源于高精度迭代学习控制获取的有限轨迹下非线性摩擦前馈补偿数据,并采用Levenberg-M arquardt算法拟合模型参数.最后,在音圈电机驱动的高加速定位平台上针对不同运动轨迹进行了实验验证.结果表明,该方法能够克服传统参数化模型难以消除高加速度启停阶段摩擦过冲等非线性摩擦对轨迹跟踪精度的影响;且与迭代学习控制的轨迹跟踪精度接近,有效避免了迭代学习泛化性差等问题,可实现工作空间下任意轨迹的摩擦补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楚中毅	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	17	60	5.0	6.0
2	崔晶	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	9	43	4.0	6.0
3	王思宇	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	7	50	5.0	7.0