一种三维力反馈训练仿真控制系统设计

• 作者: 宋爱国 林珍
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟机械臂 力反馈 仿真控制 STM32
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实技术
• 页码范围: 79-83
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|TM301.2
• 字数: 1706字
• 语种: 中文

摘要

针对空间站舱外任务需要研究人员通过遥操作控制平台对空间站机械臂遥操作来完成,而空间站机械臂研制成本高,无法实现现场调试,直接投入使用风险性高,系统安全性与可靠性无法保障的缺陷与不足,设计了一种面向空间站机械臂的遥操作力反馈训练的仿真控制系统.重点阐述了该系统的工作原理以及系统硬件和软件设计思路.该系统的力反馈手柄具有3个自由度,充分模拟操作空间;力反馈手柄末端位置信息和力反馈信息,由微控制器STM32系列单片机与PC实现数据传输.实验结果验证了该系统面向空间站虚拟机械臂的力反馈控制仿真功能、系统硬件和软件的可靠性,为空间站机械臂的虚拟仿真提供了一种可行方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室	404	4720	32.0	46.0
2	林珍	东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室	1	2	1.0	1.0