基于模仿学习的人机协作的研究

• 作者: 吴鸿敏 廖亚军 曾翔 银江涛 陈龙新
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 人机协作 模仿学习 协作型机器人
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 15-17
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.05.005

摘要

人机协作是机器人领域的一个重要课题,通过人机协作可合并人机优势,从而更好地完成现场任务.然而,人机协作系统的建立需要大量的工作,特别是手动编程的工作需要有十分专业的机器人技术背景,这不利于人机协作的应用和推广.提出利用模仿学习的方式来对人机协作任务进行建模,通过交互概率模型对任务中人和机器人运动的时空差异性进行表达,并辅以肌电信号来提高人的任务识别率.该模型将任务识别和机器人协作运动轨迹的生成统一起来,仅通过任务的示范即可对该交互概率模型进行训练,并在协作型机器人Bax ter上进行了实验验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴鸿敏	广东工业大学机电工程学院	6	42	4.0	6.0
2	陈龙新	广东工业大学机电工程学院	2	7	2.0	2.0
3	廖亚军	广东工业大学机电工程学院	4	18	3.0	4.0
4	曾翔	广东岭南职业技术学院数控教研室	2	4	1.0	2.0
5	银江涛	广东工业大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0