水下滑翔机滑模路径跟踪控制

• 作者: 周莹
• 来源期刊: 福建质量管理
• 关键词: 水下滑翔机 滑模控制 LOS导航 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 质量管理
• 页码范围: 105
• 页数: 1页
• 字数: 1194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9604.2018.09.084

摘要

针对水下滑翔机模型的非线性和所受外界环境干扰的随机性,本文提出了一种滑模控制器用于水下滑翔机路径跟踪控制.建立水下滑翔机PETREL-II 200动力学模型为仿真平台,LOS导航算法实时更新水下滑翔机期望航向信息,结合滑模控制解决水下滑翔机的非线性航向控制问题,通过设计切换面克服参数不确定性对反馈控制带来的影响,设计出完整的路径跟踪控制模型,并进行了数值仿真实验.结果表明:设计的路径跟踪控制能对预设路径进行较好地跟踪.滑模控制器可控制滑翔机实际航向快速地收敛于期望航向.可所设计的控制器是有效的,且具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周莹	天津工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0