水下滑翔机建模与纵向运动控制

• 作者: 严卫生 杜亮 陈宇航 高剑
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 水下滑翔机 线性二次型调节器 动力学模型 最优控制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 141-145
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2012.04.036

摘要

水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度.为获得准确有效的水下运动控制方法,通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的三维空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型.在此基础上,运用了线性二次型最优控制理论设计了LQR调节器,分析系统对于控制指令的跟踪响应情况.最后针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,仿真结果显示,LQR调节器有很好的干扰抑制能力和指令跟踪性能,并准确地描述了纵平面内滑翔机的运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	陈宇航	西北工业大学航海学院	5	52	5.0	5.0
4	杜亮	西北工业大学航海学院	3	34	3.0	3.0