水下滑翔机建模与运动PID控制

• 作者: 张福斌 汪刚 陈宇航 鲍鸿杰
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下滑翔机 比例积分微分控制器(PD) 动力学模型 线性化模型
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 114-119
• 分类号: TJ630|V277|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.02.008

摘要

水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度.为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型.在此基础上,设计了比例积分微分(PID)控制器.并针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,结果显示,PID控制器有很好的干扰抑制能力和跟踪性能,由此也验证了纵平面内滑翔机的运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
5	鲍鸿杰	西北工业大学航海学院	3	18	2.0	3.0
6	汪刚	西北工业大学航海学院	3	30	3.0	3.0
7	陈宇航	西北工业大学航海学院	5	52	5.0	5.0