重力驱动水下滑翔机调控系统设计与仿真

• 作者: 杨会涛 石秀华 赵丽强 韩定邦
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下滑翔机 重力驱动 调控系统 定常运动
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 441-445
• 分类号: TJ630.1|V277
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2010.06.010

摘要

水下滑翔机是一种依靠重浮力驱动的自主无人水下航行器.为了研究水下滑翔机运动参数与控制变量的关系,首先对重力驱动式水下滑翔机进行了总体分析,设计了重浮力调节机构和重心调节机构.为了获得水下滑翔机调控系统的具体调节参数,对重浮力调节装置安装在艏部的水下滑翔机进行了受力分析,根据Newton-Euler方法建立了水下滑翔机的运动学方程,利用Matlab软件进行仿真计算,得出了定常运动状态下攻角、俯仰角和速度随着重物块移动距离增大或净浮力质量增加而单调递增,净浮力质量一定时,水平速度存在极值.最后,基于能获得最大水平速度考虑,确定了重心调节装置和重浮力调节装置的参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石秀华	西北工业大学航海学院	107	977	16.0	23.0
2	赵丽强	西北工业大学航海学院	3	25	2.0	3.0
3	杨会涛	西北工业大学航海学院	3	11	3.0	3.0
4	韩定邦	西北工业大学航海学院	1	3	1.0	1.0