多水下滑翔机海洋采样路径规划

• 作者: 俞建成 朱心科 王晓辉
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 多水下滑翔机 路径规划 海洋采样 扩散算法
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 433-438
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00433

摘要

提出了以时间为优化准则的多水下滑翔机海洋采样路径规划算法.首先,根据水下滑翔机的个数,通过空间聚类算法,把多水下滑翔机的路径规划问题转化为单水下滑翔机的路径规划问题;然后,利用2步CLK (chained Lin-Kernighan)算法,优化每一个采样子空间中的采样路径;设计了扩散算法,调节各个采样子空间的采样点,使得完成整个采样任务需要的时间最短;最后,以Sea-wing水下滑翔机为例,对上述方法进行了仿真验证,结果显示所提出的方法能够有效地降低采样作业的采样时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	47	809	15.0	27.0
2	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	70	810	13.0	26.0
3	朱心科	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	37	3.0	3.0