基于EtherCAT分布时钟的伺服控制系统研究

• 作者: 崔海彬 马钧华
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服控制系统 EtherCAT总线技术 LAN9252 分布时钟 时钟同步
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP393.11
• 字数: 2535字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.05.010

摘要

为解决运动控制领域多轴伺服系统同步问题,提出了基于EtherCAT分布时钟的控制策略.研究了EtherCAT分布时钟同步机制及实现过程,分析了从站在SM模式和DC模式下的中断信号误差,在DC模式下获得误差小于10 ns的高精度同步信号.搭建了基于LAN9252和ARM的具有同步功能的伺服控制平台;利用EtherCAT从站在DC模式下产生的的同步信号对位置环、速度环和电流PWM环的定时器进行同步,实现了伺服系统的同步算法架构.在一个二轴的系统上进行了实验,实验结果表明系统具有较好的可靠性和实时性,能够实现从站间的精确同步.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马钧华	浙江大学电气工程学院	24	97	6.0	9.0
2	崔海彬	浙江大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0