基于双目视觉的探针姿态检测

• 作者: 刘国华 邓钊钊
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 探针 姿态检测 双目视觉 特征点 图像处理 微操作 机器视觉
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息与自动化
• 页码范围: 68-72,88
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2019.02.012

摘要

针对微操作中针类末端执行器姿态检测的问题,设计了一种基于双目视觉的姿态检测系统.结合探针在空间坐标系与二维图像之间的空间位置转换关系,得到二维图像与空间坐标系的映射矩阵,并且消除图像畸变,得到校正后的图像;针对探针图像中目标特征不明显的问题,提出一种将仿射变换矩阵与探针几何学特征相结合的方法,成功提取了图像特征点进行匹配,得到一系列中轴线上点的三维坐标;采用最小二乘法拟合直线,得出探针的姿态向量.实验结果表明:利用两个CCD相机构成的双目立体视觉系统能快速、精确地检测针类装配端的三维姿态,实验误差在±0.3°范围内,适用于通过机器视觉引导工业机器人进行微操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国华	天津工业大学机械工程学院	24	138	6.0	11.0
5	邓钊钊	天津工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0