月面巡视器路径规划方法研究

• 作者: 于天一 李立春 程肖 费江涛
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月面巡视器 路径规划 多约束搜索 平滑路径搜索
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 384-390
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 4501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011

摘要

在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果.根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法,实现了综合考虑地形可达、光照情况、通信可达等多种因素的导航点搜索,在导航单元规划中设计了考虑地形行走代价、移动里程代价、操作控制代价等因素的平滑曲线路径搜索算法.在仿真实验环境中对上述方法进行了验证,结果表明了方法的有效性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于天一		2	0	0.0	0.0
2	费江涛		4	2	1.0	1.0
3	李立春		4	2	1.0	1.0
4	程肖		6	26	2.0	5.0