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有限频域约束下串联弹性驱动器的刚度控制
有限频域约束下串联弹性驱动器的刚度控制
作者:
于宁波
邹武林
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
人机交互
串联弹性驱动
阻抗匹配
频域分析
广义KYP引理
摘要:
工程实际中的被控对象都具有明显的有限频域特性,但目前的物理人机交互研究大多是针对全频域性能指标来设计阻抗控制器,由此得到的控制器往往失之保守.本文针对绳牵引串联弹性驱动下的人机物理交互问题,采用有限频域性能约束方法来提升系统在设定频段的刚度控制性能.首先,分析绳牵引串联弹性驱动的刚度控制目标并将其转化成有限频域性能约束下的H∞控制问题.其次,根据广义Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理,将有限频域性能约束转化成矩阵不等式条件,进而分解变换成有关全信息控制器和待求的静态输出反馈控制器的条件.然后,求解出一个满足条件的全信息控制器,并迭代优化得到输出反馈控制器.仿真和实验结果都表明,本文方法在设定频段取得了更加精确的刚度控制效果.
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针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制
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篇名
有限频域约束下串联弹性驱动器的刚度控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
人机交互
串联弹性驱动
阻抗匹配
频域分析
广义KYP引理
年,卷(期)
2019,(5)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
711-719
页数
9页
分类号
字数
5257字
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2018.70675
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
于宁波
南开大学机器人与信息自动化研究所
7
117
5.0
7.0
2
邹武林
南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
1
0
0.0
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传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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研究来源
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研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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