基于低通滤波器的机械手滑模控制

• 作者: 卢清 袁新娣 钟林
• 来源期刊: 安徽大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 动态模型 滑模控制 低通滤波器 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息技术
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 1632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2162.2019.02.008

摘要

机械手是典型的多输入多输出非线性系统, 具有时变、强耦合、非线性、快速高精度跟踪等特点.滑模控制是机械手控制的一种重要方法, 但基于一般滑模控制方法设计的控制器, 其输出存在高频抖动, 给被控对象带来不利影响.采用滑模结合低通滤波器的控制策略, 定义滑模面, 利用趋近律方法设计滑模控制律, 基于李亚普诺夫 (Lyapunov) 函数证明系统的渐近稳定性.以双关节刚性机械手为例, MATLAB仿真结果表明, 该控制策略能减小抖动、实现高精度跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁新娣	赣南师范大学物理与电子信息学院	37	157	7.0	11.0
2	卢清	赣南师范大学物理与电子信息学院	3	4	1.0	2.0
3	钟林	赣南师范大学物理与电子信息学院	1	1	1.0	1.0