综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制

• 作者: 朱安 陈力
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节空间机器人 柔性振动 主动抑制 电机特性 径向基神经网络 全阶滑模
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 779-786
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7631/issn.1000-2243.19005

摘要

研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径向基神经网络的全阶滑模控制.其中径向基神经网络用于逼近系统未知非线性项,全阶滑模兼备结构简单、鲁棒性强等优点的同时,还能克服抖振问题.系统数值仿真结果证明了所提方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	朱安	福州大学机械工程及自动化学院	4	2	1.0	1.0